Если договор прекратился, то вряд ли возможна такая замена
Так вряд ли возможна или невозможна, по Вашему мнению? Откуда Вы такую невозможность, кстати, выводите (в ст. 956 ГК про другую невозможность только говорится)?
Согласно п. 3 ст. 425 ГК законом или договором может быть предусмотрено, что окончание срока действия договора влечет прекращение обязательств сторон по договору. Договор, в котором отсутствует такое условие,
признается действующим до определенного в нем момента окончания исполнения сторонами обязательства.
Поэтому полагаю, что замена возможна и после окончания срока договора.
После окончании срока договора КАСКО страховые случаи не могут уже происходить, а вот по тем С.С., которые произошли в оговоренный период, остаются и страховщики, и страхователи, и выгодприобретатели.
И в ст. 956 ГК возможность замены никак сроком действия договора не обусловлена. Поэтому замена возможна и после окончания срока договора, был бы смысл заменять

(то есть было бы обязательство по выплате страхового возмещения по случаю, произошедшему в период действия договора).
Страхователь имеет такое право
Спойлеры пока трудно найти в новой редакции форума, поэтому выкладываю только реквизиты и комментарий:
Постановление ФАС Московского округа от 17.03.2011 N КГ-А40/1538-11Суд отказал в удовлетворении требования о взыскании страхового возмещения, указав, что нижестоящий суд правомерно учел, что замена выгодоприобретателя в порядке, установленном статьей 956 ГК РФ, согласно которому страхователь вправе заменить выгодоприобретателя, названного в договоре страхования, другим лицом, письменно уведомив об этом страховщика, не произведена.